/* 이 소스는 에듀이노(Eduino)에 의해서 번역, 수정, 작성되었고 소유권 또한 에듀이노의 것입니다.
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*
* 에듀이노 SmartCar 예제
* - 스마트 자동차 전진, 후진, 정지 명령 시리얼통신으로 제어하기 -
*
* PC와 USB케이블을 우노 보드와 연결한 상태에서
* 터미널을 통해 키보드 명령을 하면 스마트 자동차가 움직이는 예제.
*
* 명령
* 1. 터미널에 키보드로 g 라고 입력함
* -> 로봇이 전진
* 2. 터미널에 키보드로 b 라고 입력함
* -> 로봇이 후진
* 3. 터미널에 키보드로 s 라고 입력함
* -> 로봇이 정지
*
*/

int RightMotor_E_pin = 5; // 오른쪽 모터의 Enable & PWM
int RightMotor_1_pin = 8; // 오른쪽 모터 제어선 IN1
int RightMotor_2_pin = 9; // 오른쪽 모터 제어선 IN2
int LeftMotor_3_pin = 10; // 왼쪽 모터 제어선 IN3
int LeftMotor_4_pin = 11; // 왼쪽 모터 제어선 IN4
int LeftMotor_E_pin = 6; // 왼쪽 모터의 Enable & PWM

int count=0;

int Rmotor_dir=1;
int Lmotor_dir=1;

// 명령 함수들
void SmartCar_Go();
void SmartCar_Back();
void SmartCar_Stop();

char prev_command;
int E_carSpeed = 0; // 최대 속도의 60 %
char command;

void setup() {
// declare the ledPin as an OUTPUT:
pinMode(RightMotor_E_pin, OUTPUT); // 출력모드로 설정
pinMode(RightMotor_1_pin, OUTPUT);
pinMode(RightMotor_2_pin, OUTPUT);
pinMode(LeftMotor_3_pin, OUTPUT);
pinMode(LeftMotor_4_pin, OUTPUT);
pinMode(LeftMotor_E_pin, OUTPUT);

Serial.begin(9600); // PC와의 시리얼 통신 9600bps로 설정

Serial.println("Welcome Eduino!");

digitalWrite(RightMotor_E_pin, HIGH); // 오른쪽 모터의 Enable
digitalWrite(LeftMotor_E_pin, HIGH); // 왼쪽 모터의 Enable
}
//g전진 b후진 s스탑
void loop() //최저 스피드 140은 달려줘야 로봇이 처음부터 구동됨 / ++변수카운트 100당 1초
{

char command = Serial.read(); // 명령 저장
Serial.println("Recived command");
Move(140,200,1);
delay(500);
/*Move(140,200,2);
delay(500); */

/*l_circle(170,70,1);
delay(500);
SmartCar_Stop();
return 0;*/

}

void Move(int sp, int times, int rl)// rl=1 전진 rl=2 후진
{
count=0;
for(;;)
{
count++;
if(rl==1)
{
if(count {
E_carSpeed = sp;
Serial.println("Forward");
digitalWrite(RightMotor_1_pin, HIGH);
digitalWrite(RightMotor_2_pin, LOW);
digitalWrite(LeftMotor_3_pin, HIGH);
digitalWrite(LeftMotor_4_pin, LOW);
for(int i=0; i<=E_carSpeed; i=i+5)
{
analogWrite(RightMotor_E_pin, i); // 오른쪽 모터 전진 PWM제어
analogWrite(LeftMotor_E_pin, i);
}
}
else if(count>times)
{
SmartCar_Stop();
break;
}
}
else
{
if(count {
E_carSpeed = sp;
Serial.println("Backward");
digitalWrite(RightMotor_1_pin, LOW);
digitalWrite(RightMotor_2_pin, HIGH);
digitalWrite(LeftMotor_3_pin, LOW);
digitalWrite(LeftMotor_4_pin, HIGH);

for(int i=0; i<=E_carSpeed; i=i+5)
{
analogWrite(RightMotor_E_pin, i); // 오른쪽 모터 전진 PWM제어
analogWrite(LeftMotor_E_pin, i);
}
}
else if(count>times)
{
SmartCar_Stop();
break;
}
}
}
}
void SmartCar_Back(int sp,int times) // 후진
{
count=0;
for(;;)
{
count++;
if(count {
E_carSpeed = sp;
Serial.println("Backward");
digitalWrite(RightMotor_1_pin, LOW);
digitalWrite(RightMotor_2_pin, HIGH);
digitalWrite(LeftMotor_3_pin, LOW);
digitalWrite(LeftMotor_4_pin, HIGH);

for(int i=0; i<=E_carSpeed; i=i+5)
{
analogWrite(RightMotor_E_pin, i); // 오른쪽 모터 전진 PWM제어
analogWrite(LeftMotor_E_pin, i);
}
}
else if(count>times)
{
SmartCar_Stop();
break;
}
}
}
void SmartCar_Stop(){ // 정지
for(int i=E_carSpeed; i>=0; i=i-5){
if(prev_command == 'g'){
analogWrite(RightMotor_E_pin, i);
analogWrite(LeftMotor_E_pin, i);
delay(20);
}else if(prev_command == 'b'){
analogWrite(RightMotor_E_pin, i);
analogWrite(LeftMotor_E_pin, i);
delay(20);
}
}
digitalWrite(RightMotor_E_pin, LOW); // 오른쪽 모터 정지
digitalWrite(LeftMotor_E_pin, LOW); // 왼쪽 모터 정지
}

void circle(int sp,int times,int rl) // rl 1은 왼쪽 rl 2는 오른족
{
count=0;

for(;;)
{
count++;
if(rl==1)
{
if(count {
E_carSpeed = sp;
Serial.println("Forward");
digitalWrite(RightMotor_1_pin, HIGH);
digitalWrite(RightMotor_2_pin, LOW);
Serial.println("Backward");
digitalWrite(LeftMotor_3_pin, LOW);
digitalWrite(LeftMotor_4_pin, HIGH);

for(int i=0; i<=E_carSpeed; i=i+5)
{
analogWrite(RightMotor_E_pin, i); // 오른쪽 모터 전진 PWM제어
analogWrite(LeftMotor_E_pin, i);
}
}
else if(count>times)
{
SmartCar_Stop();
break;
}
}
if(rl==2)
{
if(count {
E_carSpeed = sp;
Serial.println("Backward");
digitalWrite(LeftMotor_3_pin, LOW);
digitalWrite(LeftMotor_4_pin, HIGH);
Serial.println("Forward");
digitalWrite(RightMotor_1_pin, HIGH);
digitalWrite(RightMotor_2_pin, LOW);


for(int i=0; i<=E_carSpeed; i=i+5)
{
analogWrite(RightMotor_E_pin, i); // 오른쪽 모터 전진 PWM제어
analogWrite(LeftMotor_E_pin, i);
}
}
else if(count>times)
{
SmartCar_Stop();
break;
}
}
}
}

loop문에서 빠져나오지못하고 무한반복합니다..