모터 바퀴 앞바퀴가 정회전 뒷바퀴가 역회전 하는 상황 때문에 앞바퀴 둘과 뒷바퀴 둘을 묶은 후 뒷바퀴 묶은 결선을 플러스 마이너스 교환연결하여 모든 바퀴를 정회전 시켰습니다.

하지만 앞바퀴 뒷바퀴를 한데 묶다보니 코딩예제에서 우회전 좌회전할때 오른쪽 왼쪽이아닌 앞 뒤가 멈춰버리는 현상이 있습니다.

바꾼 상태로 좌회전과 우회전을 할 수 있게 하려면 코딩을 어떤식으로 짜야할까요? 도저히 모르겠어서 문의드립니다.

*/

int RightMotor_E_pin = 5;      // 오른쪽 모터의 Enable & PWM

int LeftMotor_E_pin = 6;       // 왼쪽 모터의 Enable & PWM

int RightMotor_1_pin = 8;      // 오른쪽 모터 제어선 IN1

int RightMotor_2_pin = 9;      // 오른쪽 모터 제어선 IN2

int LeftMotor_3_pin = 10;      // 왼쪽 모터 제어선 IN3

int LeftMotor_4_pin = 11;      // 왼쪽 모터 제어선 IN4

int L_Line = A5; // 왼쪽 라인트레이서 센서는 A3 핀에 연결

int C_Line = A4; // 가운데 라인트레이서 센서는 A4 핀에 연결

int R_Line = A3; // 오른쪽 라인트레이서 센서는 A5 핀에 연결

int motor_s = 230;     // 모터 속도 최대 255

int SL = 1;

int SC = 1;

int SR = 1;

void setup() {

  // declare the ledPin as an OUTPUT:

  pinMode(RightMotor_E_pin, OUTPUT);

  pinMode(LeftMotor_E_pin, OUTPUT);

  pinMode(RightMotor_1_pin, OUTPUT);

  pinMode(RightMotor_2_pin, OUTPUT);

  pinMode(LeftMotor_3_pin, OUTPUT);

  pinMode(LeftMotor_4_pin, OUTPUT);

  Serial.begin(9600);    // PC와의 시리얼 통신 9600bps로 설정

  Serial.println("Welcome Eduino!");

}

void loop() {

  int L = digitalRead(L_Line);

  int C = digitalRead(C_Line);

  int R = digitalRead(R_Line);

  Serial.print("digital : "); Serial.print(L); Serial.print(", "); Serial.print(C); Serial.print(", "); Serial.print(R); Serial.print("   ");

  if ( L == LOW && C == LOW && R == LOW ) {   // 0 0 0

    L = SL; C = SC; R = SR;

  }

  else if ( L == HIGH && C == LOW && R == HIGH ) {   // 0 0 0

    L = SL; C = SC; R = SR;

  }

  if ( L == 1 && C == 1 && R == 1 ) {  // 0 1 0

    motor_role(HIGH, HIGH, motor_s);

    Serial.println("직진");

  }

  else if ( L == 0 && C == 1 && R == 0 ) {  // 0 1 0

    motor_role(HIGH, HIGH, motor_s);

    Serial.println("직진");

  }

  else if (L == 0 && C == 1 && R == 1 ){   // 0 1 1

    motor_role(HIGH, HIGH, motor_s);

    Serial.println("우회전");

  }

  else if ( L == 0 && C == 0 && R == 1 ) {         // , 0 0 1

    Right_role(LOW, HIGH, motor_s);

    Serial.println("우회전");

  }

  else if (L == 1 && C == 1 && R == 0 ){     // 1 1 0, 

    motor_role(HIGH, HIGH, motor_s);

    Serial.println("좌회전");

  }

  else if (  L == 1 && C == 0 && R == 0 ) {         // 1 0 0

    Left_role(HIGH, LOW, motor_s);

    Serial.println("좌회전");

  }

  else if ( L == 0 && C == 0 && R == 0 ) {       // 1 1 1, 1 0 1

    motor_role(HIGH, HIGH, 0);

    Serial.println("정지");

  }

  SL = L; SC = C; SR = R;

}

void motor_role(int R_motor, int L_motor, int Speed) {

  digitalWrite(RightMotor_1_pin, R_motor);

  digitalWrite(RightMotor_2_pin, !R_motor);

  digitalWrite(LeftMotor_3_pin, L_motor);

  digitalWrite(LeftMotor_4_pin, !L_motor);

  analogWrite(RightMotor_E_pin, Speed);  // 우측 모터 속도값

  analogWrite(LeftMotor_E_pin, Speed);   // 좌측 모터 속도값

}

void Right_role(int R_motor, int L_motor, int Speed) {

  digitalWrite(RightMotor_1_pin, R_motor);

  digitalWrite(RightMotor_2_pin, !R_motor);

  digitalWrite(LeftMotor_3_pin, L_motor);

  digitalWrite(LeftMotor_4_pin, !L_motor);

  analogWrite(RightMotor_E_pin, max(Speed * 0.4, 50)); // 우측 모터 속도값

  analogWrite(LeftMotor_E_pin, min(Speed * 1.4, 255)); // 좌측 모터 속도값

}

void Left_role(int R_motor, int L_motor, int Speed) {

  digitalWrite(RightMotor_1_pin, R_motor);

  digitalWrite(RightMotor_2_pin, !R_motor);

  digitalWrite(LeftMotor_3_pin, L_motor);

  digitalWrite(LeftMotor_4_pin, !L_motor);

  analogWrite(RightMotor_E_pin, min(Speed * 1.4, 255)); // 우측 모터 속도값

  analogWrite(LeftMotor_E_pin, max(Speed * 0.2, 50)); // 좌측 모터 속도값

}