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[자율주행 프로젝트 : 메탈 라인트레이서] 아두이노 코딩교육

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라인트레이싱과 초음파 센서 동시 동작에 대해 질문있습니다.

작성자 안수철(ip:)

작성일 2021-06-16

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댓글목록

작성자 아두이노짱

작성일 2021-06-16

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음.. 작성하신 코드를 한 번 보여주셔야할 것 같아요

+센서는 추가적으로 더 연결할 수는 있으나 공급 전원에 따라 작동이 불안정해질 수 있어요
작성자 아나수철

작성일 2021-06-16

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#include
#include

AF_DCMotor motor_L(1); // 모터드라이버 L293D 1: M1에 연결, 4: M4에 연결
AF_DCMotor motor_R(4);

int trig = 9;
int echo = 10;

void setup() {
Serial.begin(9600); // PC와의 시리얼 통신속도
Serial.println("Eduino Smart Car Start!");

// turn on motor
motor_L.setSpeed(200); // 왼쪽 모터의 속도
motor_L.run(RELEASE);
motor_R.setSpeed(200); // 오른쪽 모터의 속도
motor_R.run(RELEASE);

pinMode(trig,OUTPUT);
pinMode(echo,INPUT);

}

void loop() {
int val1 = digitalRead(A0); // 라인센서1
int val2 = digitalRead(A5); // 라인센서2

float distance=-1;
digitalWrite(trig,LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trig,HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig,LOW);

//if(digitalRead(echo)==LOW){
distance=(float)pulseIn(echo,HIGH)/29/2;

//}
//else
//{
//pinMode(echo,OUTPUT);
//digitalWrite(echo,LOW);
//pinMode(echo,INPUT);
//}

Serial.print("초음파 :"); Serial.println(distance);
Serial.print("좌 :"); Serial.println(val1);
Serial.print("우 :");
Serial.println(val2);

if(distance>15) {
if (val1 == 0 && val2 == 0) { // 직진

motor_L.run(FORWARD);
motor_R.run(FORWARD);

}
else if (val1 == 0 && val2 == 1) { // 우회전

motor_L.run(FORWARD);
motor_R.run(RELEASE);
}
else if (val1 == 1 && val2 == 0) { // 좌회전

motor_L.run(RELEASE);
motor_R.run(FORWARD);
}

}
else
{

motor_L.run(RELEASE);
motor_R.run(RELEASE);

}
}

이렇게입니다.
작성자 아두이노짱

작성일 2021-06-16

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음.. 일단 초음파 발생부분이라고 해야되나요

float distance=-1;
digitalWrite(trig,LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trig,HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig,LOW);

//if(digitalRead(echo)==LOW){
distance=(float)pulseIn(echo,HIGH)/29/2;

이 부분이 조금 이상한데요
크게 의미는 없지만 -1 값을 대입하는 이유가 있나요?
그리구 아래 초음파 센서 작동 관련하여 코드 붙여드리겠습니다 해당 코드 참고하셔서 작성해보세요

long duration, distance;
digitalWrite(trigPin, HIGH); // trigPin에서 초음파 발생(echoPin도 HIGH)
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);
duration = pulseIn(echoPin, HIGH); // echoPin 이 HIGH를 유지한 시간을 저장 한다.
distance = ((float)(340 * duration) / 1000) / 2;
작성자 안수철

작성일 2021-06-22

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혹시 전체적인 코드도 알 수 있을까요?