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아두이노 10자유도 비행제어모듈 GY-87(MPU-6050+HMC5883L+BMP180)

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아두이노 10자유도 비행제어모듈 GY-87(MPU-6050+HMC5883L+BMP180)
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    #include "I2Cdev.h"
    #include "MPU6050.h"
    #include "Adafruit_BMP085.h"
    #include "HMC5883L_Simple.h"
     
     
    MPU6050 accelgyro;
    Adafruit_BMP085 bmp;
    HMC5883L_Simple Compass;
     
     
    int16_t ax, ay, az;
    int16_t gx, gy, gz;
     
    #define LED_PIN 13
    bool blinkState = false;
     
    void setup() {
      Serial.begin(9600);
      Wire.begin();
     
      // initialize devices
      Serial.println("Initializing I2C devices...");
     
      // initialize bmp085
      if (!bmp.begin()) {
        Serial.println("Could not find a valid BMP085 sensor, check wiring!");
        while (1) {}
      }
     
      // initialize mpu6050
      accelgyro.initialize();
      Serial.println(accelgyro.testConnection() ? "MPU6050 connection successful" : "MPU6050 connection failed");
      accelgyro.setI2CBypassEnabled(true); // set bypass mode for gateway to hmc5883L
      
      
      // initialize hmc5883l
      Compass.SetDeclination(23, 35, 'E');
      Compass.SetSamplingMode(COMPASS_SINGLE);
      Compass.SetScale(COMPASS_SCALE_130);
      Compass.SetOrientation(COMPASS_HORIZONTAL_X_NORTH);
     
     
      // configure Arduino LED for checking activity
      pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
    }
     
    void loop() {
      Serial.print("Temperature = ");
      Serial.print(bmp.readTemperature());
      Serial.println(" *C");
     
      Serial.print("Pressure = ");
      Serial.print(bmp.readPressure());
      Serial.println(" Pa");
      
      // Calculate altitude assuming 'standard' barometric
      // pressure of 1013.25 millibar = 101325 Pascal
      Serial.print("Altitude = ");
      Serial.print(bmp.readAltitude());
      Serial.println(" meters");
      Serial.print("Pressure at sealevel (calculated) = ");
      Serial.print(bmp.readSealevelPressure());
      Serial.println(" Pa");
      Serial.print("Real altitude = ");
      Serial.print(bmp.readAltitude(101500));
      Serial.println(" meters");
     
      
      // read raw accel/gyro measurements from device
      accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
      
      // display tab-separated accel/gyro x/y/z values
      Serial.print("a/g:\t");
      Serial.print(ax); Serial.print("\t");
      Serial.print(ay); Serial.print("\t");
      Serial.print(az); Serial.print("\t");
      Serial.print(gx); Serial.print("\t");
      Serial.print(gy); Serial.print("\t");
      Serial.println(gz);
     
     
      float heading = Compass.GetHeadingDegrees();
      Serial.print("Heading: \t");
      Serial.println( heading );
     
     
      // blink LED to indicate activity
      blinkState = !blinkState;
      digitalWrite(LED_PIN, blinkState);
     
      delay(500);
    }
    		cs

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