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(주)로보티즈
[MX-106R] 다이나믹셀 DYNAMIXEL
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특징
다이나믹셀 MX-시리즈는 정밀제어와 PID 제어, 360도 위치 제어, 고속 통신 기능을 갖춘 모델입니다.
비접촉식 앱솔루트 엔코더를 적용하여 내구성, 정밀도, 제어 범위 증가
데드 구간없이 360° 전 영역의 위치제어 가능
360°를 0.088° 단위로 4096단계에 걸쳐 제어 가능
Endless Turn Mode에서 속도 제어 가능
PID 제어를 통해 위치제어 신뢰성 및 정확성 증가
4.5Mbps의 고속 통신을 지원
전류 센싱을 통한 토크 제어
(MX-106) 마스터 / 슬레이브 방식의 듀얼 모드 지원
기본 구성품
| MX-106R | 1 |
|---|---|
| HN05-N102 | 1 |
| Thrust Washer (혼 체결용) | 1 |
| 4P 케이블 200mm | 1 |
| 3P 싱크 케이블 160mm | 1 |
| 렌치볼트 WB M2.5x4 | 16 |
| 렌치볼트 WB M3x8 | 1 |
| 너트 M2.5 | 18 |
주의사항
EX-106+용 혼(HN05-N101 Set / T101 Set)은 장착할 수 없습니다.
세부사양
| Model Name | MX-106R | |
|---|---|---|
| MCU | Cortex-M3 (72 [Mhz], 32 [bit]) | |
| Input Voltage | Min. [V] | 10.0 |
| Recommended [V] | 12.0 | |
| Max. [V] | 14.8 | |
| Performance Characteristics | Voltage [V] | 12.0 |
| Stall Torque [N·m] | 8.40 | |
| Stall Current [A] | 5.2 | |
| No Load Speed [rpm] | 45.0 | |
| No Load Current [A] | 0.17 | |
| Continuous Operation | Voltage [V] | - |
| Torque [N·m] | - | |
| Speed [rpm] | - | |
| Current [A] | - | |
| Resolution | Resolution [deg/pulse] | 0.0879 |
| Step [pulse/rev] | 4 | |
| Angle [degree] | 360 | |
| Position Sensor | Contactless absolute encoder (12 [bit], 360 [deg])
Maker : ams(www.ams.com), Part No : AS5045 | |
| Operating Temperature | Min. [°C] | -5 |
| Max. [°C] | 80 | |
| Motor | Coreless (Maxon) | |
| Baud Rate | Min. [bps] | 8,000 |
| Max. [bps] | 4,500,000 | |
| Control Algorithm | PID | |
| Gear Type | Spur | |
| Gear Material | Metal | |
| Case Material | Metal(Front)
Engineering Plastic(Middle, Back) | |
| Dimensions (WⅹHⅹD) [mm] | 40.2 X 65.1 X 46.0 | |
| Dimensions (WⅹHⅹD) [inch] | 1.58 X 2.66 X 1.81 | |
| Weight [g] | 153.00 | |
| Weight [oz] | 5.40 | |
| Gear Ratio | 225 : 1 | |
| Command Signal | Digital Packet | |
| Protocol Type | Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity) | |
| Link (Physical) | RS485 Multi Drop Bus | |
| ID | 0 ~ 253 | |
| Feedback | Position, Velocity, Current, Load, Temperature, Voltage, etc. | |
| Protocol Type | Protocol 1.0(Default)
Protocol 2.0 | |
| Operating Mode / Angle | Wheel Mode：Endless turn
Joint Mode：360 [deg] Multi-turn Mode：±28 [rev] | |
| Output [W] | - | |
| Standby Current [mA] | 100 | |
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