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[XW540-T140-R] 다이나믹셀 DYNAMIXEL

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특징

다이나믹셀-XW 시리즈는 IP68등급(1m, 24hr)의 방수기능을 가지고 있어 습한환경이나 실외와 같은

생활방수가 필요한 곳에서 사용이 가능합니다.

풀 알루미늄 케이스를 적용하여 방열기능이 좋고 가볍고 단단하며 컴팩트한 사이즈를 가지고 있습니다.

1. 6가지 제어 모드 지원

토크제어, 속도제어, 위치제어, 확장 위치제어, 전류기반 위치제어, PWM제어

2. 프로파일 컨트롤 가능

3. 알루미늄 케이스 적용

4. 간편하고 단순한 조립구조

5. 낮은 소모전류 구현으로 사용시간 증대

6. MX-106 대비 28.4% 부피 감소

방수등급

기본 구성품

제품명	수량	제품 설명
XW540-T140-R	1	다이나믹셀
HN13-N105	1	XW540 전용 노멀 혼
로봇케이블-WP 1000mm	1	방수전용 RS485 4p Cable(WEIPU-JST)
로봇케이블-WP 1000mm(Extension)	1	방수전용 RS485 4p Extension Cable(WEIPU-WEIPU)
렌치볼트 WB M2.5x5	16	다이나믹셀 사이드 홀과 프레임 체결용
렌치볼트 WB M2.5x4	10	혼과 프레임 체결용
렌치볼트 WB M3x10	1	혼 체결용 (XW540 전용)

방수케이블 체결 방식

도면

도면 다운로드

주의사항

다이나믹셀-XW 시리즈에는 기존과 다른 방수케이블을 사용합니다.

한쪽은 방수커넥터이며 다른한쪽은 JST 커넥터입니다.

연장케이블은 양쪽 모두 방수커넥터 입니다.

OpenCR 제어기에는 JST 커넥터가 있어 바로 연결이 가능하지만 OpenCM9.04 + OpenCM 485 확장보드에는 Molex 커넥터만 있기때문에 U2D2 PHB를 활용하여 변환케이블을 사용하여야 합니다.

세부사양

Model Name		XW540-T140-R
MCU		Cortex-M3 (72 [Mhz], 32 [bit])
Input Voltage	Min. [V]	10.0
	Recommended [V]	12.0
	Max. [V]	14.8
Performance Characteristics	Voltage [V]	12.0
	Stall Torque [N·m]	6.90
	Stall Current [A]	4.9
	No Load Speed [rpm]	72.0
	No Load Current [A]	0.07
Continuous Operation	Voltage [V]	-
	Torque [N·m]	-
	Speed [rpm]	-
	Current [A]	-
Resolution	Resolution [deg/pulse]	0.0879
	Step [pulse/rev]	4
	Angle [degree]	360
Position Sensor		Contactless absolute encoder (12 [bit], 360 [deg]) Maker : ams(www.ams.com), Part No : AS5045
Operating Temperature	Min. [°C]	-5
Operating Temperature	Max. [°C]	80
Motor		Coreless (Maxon)
Baud Rate	Min. [bps]	9,600
Baud Rate	Max. [bps]	4,500,000
Control Algorithm		PID
Gear Type		Spur
Gear Material		Metal
Case Material		Metal(Front, Middle, Back)
Dimensions (WⅹHⅹD) [mm]		33.5 x 58.5 x 45.9
Dimensions (WⅹHⅹD) [inch]		1.32 X 2.30 X 1.73
Weight [g]		165.00
Weight [oz]		5.82
Gear Ratio		145.6:1
Command Signal		Digital Packet
Protocol Type		Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity)
Link (Physical)		RS485 Multi Drop Bus
ID		0 ~ 252
Feedback		Position, Velocity, Current, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Voltage, External Port, etc.
Protocol Type		Protocol 1.0 Protocol 2.0(Default)
Operating Mode / Angle		Current Control mode：Endless turn Velocity Control mode：Endless turn Position Control Mode：360 [deg Extended Position Control Mode：±256 [rev] Current-based Position Control Mode：±256 [rev] PWM Control Mode：Endless turn
Output [W]		-
Standby Current [mA]		40

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